Aclamado como um dos mais importantes autores a trabalhar com fotografia colorida no Brasil, e um dos primeiros a valorizar e divulgar a contribuição da cultura negra em seu trabalho, Firmo nasceu na cidade do Rio de Janeiro, em 1937. Autodidata, começou a carreira no jornal carioca Última Hora, em 1957, passando a colaborar com o Jornal do Brasil em 1960. Cinco anos mais tarde integrou a equipe inaugural da revista Realidade, que o tornou nacionalmente conhecido. Depois de trabalhar para diversas publicações da Bloch Editores, criou em 1973 a agência Câmara Três, em associação com Sebastião Barbosa e Claus Meyer, mas a deixou no ano seguinte para fotografar para a sucursal da revista Veja no Rio de Janeiro.

Foi diretor do Instituto Nacional da Fotografia da Fundação Nacional de Arte no período compreendido entre 1986 e 1991. Com a extinção do INFoto no governo Collor, foi reintegrado em 1994, passando a atuar na nova Área de Fotografia da Funarte, pela qual se aposentou em 2007. Publicou os livros: Walter Firmo: Antologia Fotográfica (1989); e Nas Trilhas do Rosa (1996); Paris: Paradas Sobre Imagens (2005); Brasil: Imagens da Terra e do Povo (2009). Ganhador do prêmio Esso de reportagem de 1963, pela série de cinco reportagens “Cem dias na Amazônia de ninguém”, foi premiado sete vezes no Concurso Internacional de Fotografia Nikon, conquistando ainda o Prêmio Golfinho de Ouro concedido pelo governo do Estado do Rio de Janeiro em 1985.